伺服系统是如何运行的

伺服驱动器又称“伺服控制器”和“伺服放大器”。其工作原理是一种用于控制伺服电机的控制器。其作用类似于变频器作用于普通交流电机。它属于伺服系统，主要用于高精度定位系统。一般通过位置、速度、扭矩控制伺服电机，实现传动系统的高精度定位，是目前传动技术的高端产品。

是通过放大plc发出的脉冲信号来驱动的吗？

PLC的输出不是简单的放大，只是方波，而驱动器的输出是正弦波。可以理解，PLC的脉冲就是伺服驱动器的工作指令，就像领导的工作指令一样。伺服驱动器是为领导者工作的官员。领导让军官这么做，军官还得考虑怎么做。伺服驱动器可以理解为能够满足伺服电机工作的交流电源。驱动伺服电机时，并不是简单的直接放大PLC的脉冲，而是了解这些脉冲是做什么的，然后通过PWM模拟输出正弦波来控制伺服电机的工作。

一般PLC脉冲为PLS脉冲，即脉冲宽度和间隔固定的方波。方波的个数可以理解为“步距”，即一个脉冲下来，伺服电机要走“一步”(即伺服电机旋转多少角度)，所以脉冲方波越多，伺服电机旋转的角度就越多，所以伺服驱动器就会输出伺服电机可以旋转多少角度的波形。然而，伺服电机不能像步进电机那样依靠电机的简单结构。它需要一个位置环构成一个闭环，即利用编码器的脉冲来测量当前电机角度变化了多少，然后通过PID调节输出电压和频率。

也就是说，伺服驱动器要将接收到的PLC脉冲与电机反馈的编码器脉冲进行比较(可以简单理解为减法)，然后输出一个经过PID计算后的值，再交给所谓的速度环和电流环，然后进行计算。最后通过PWM方式控制IGBT模块，输出一定的方波模拟正弦波控制伺服电机的速度，以满足其旋转的角度位置。从底层来看，伺服驱动器的控制类似于矢量逆变器。