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伺服电机的使用步骤

发布时间:2021-11-25

伺服电机作为伺服系统中控制运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置,因此如何正确使用是一件十分关键的任务。


下面运动控制器以模拟信号控制伺服电机为例进行说明。

1.初始化参数

接线前的初始参数。

在控制器上:选择控制模式;将PID参数清零;让默认使能信号在控制器通电时关闭;保存此状态以确保它是控制器再次通电时的状态。

在伺服驱动器上:设置控制模式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的传动比;设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,建议使伺服工作的最大设计速度对应9V控制电压。

2.接线

关闭控制器电源,并连接控制器和伺服系统之间的信号线。以下连接是必须的:控制器的模拟输出线、全方位信号线和伺服输出的编码器信号线。在重新检查接线没有错误后,接通电机控制器的电源。此时,电机不应移动,很容易被外力转动。如果没有,检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制器是否能正确检测到电机位置的变化;否则,检查编码器信号的接线和设置。

3.试试方向

对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果将是灾难性的。通过控制器打开伺服使能信号。此时伺服电机应该以较低的速度旋转,这被称为“零漂移”。

通常,控制器上有抑制零点漂移的命令参数。使用该命令或参数查看电机的速度和方向是否可以通过该命令控制。如果无法控制,检查模拟连接和控制模式的参数设置。确认正数,电机正转,编码器计数增加;给一个负数,电机反转,编码器计数减少。如果有电负载,行程有限,就不要用这种方法。测试时不要给太多电压。建议低于1V。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。

4.抑制零点漂移。

在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,最好进行抑制。利用控制器或伺服的参数抑制零点漂移,并仔细调整使电机的速度趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性,所以不需要要求电机转速绝对为零。

5.建立闭环控制。

再次让伺服使能信号通过控制器,并在控制器上输入一个小的比例增益。至于多大小,只能摸摸。如果实在不放心,输入控制器能允许的小数值。打开控制器和伺服的全方位信号。此时,电机应该已经能够根据运动指令大致动作。

6.调整闭环参数

微调控制参数以确保电机根据控制器的指令移动是一项必要的工作。